产品详解 | 瑞萨电子RZ/T2L MPU

RZ/T2L简介

RZ/T2L是一款高性能MPU,可通过EtherCAT实现高速、高精度的实时控制。

RZ/T2L搭载最大频率为800MHz的Arm® Cortex®-R52内核以及与CPU紧密耦合的大容量内存(576KB),可以降低使用高速缓存存储器时出现的执行时间波动,并提供确定性与高速响应处理。

RZ/T2L在CPU内核、外设功能和LLPP(低延时外设端口)总线等方面具备与RZ/T2M无缝连接的硬件架构,可用于AC servo等更高性能的控制系统。此外,RZ/T2L提供了与瑞萨MPU和MCU可兼容、可扩展的软件平台。它使客户可以利用自己的软件资产进行新机型的开发。


RZ/T2L产品规格

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries. 


特性

电机控制外设

● PWM定时器:MTU3,GPT

● ⊿Σ 接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函数加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔离的安全应用

● 由MPU保护的外设

编码器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, FA-CODER, HIPERFACE DSL®

工业以太网

● EtherCAT

外部总线接口

● SRAM(16/8bit),SDRAM:BSC

● 串行主机接口

加密功能

● 安全启动,加密加速器

● 真随机数生成器

● Unique ID等


RZ/T2L产品规格

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.


特性

电机控制外设

● PWM计时器:MTU3,GPT

● ⊿Σ接口

● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH

● 三角函数加速器

功能安全

● 在Cortex-R52上隔离的安全应用

● 由MPU保护的外设

编码器接口

● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2,FA-CODER, HIPERFACE DSL®

外部总线接口

● SRAM (16/8bit),SDRAM:BSC

● 串行主机接口

加密功能

● 安全启动,加密加速器

● 真随机数生成器

● Unique ID等


RZ/T2L产品概述

RZ/T2L概述

更高的实时控制性能

● Cortex-R52处理器,带FPU @Max 800MHz

● 紧密耦合内存(TCM)512K+64KB RAM(避免cache导致的执行不稳定)

● System RAM:1.0MB

丰富的片上外设

● 电机控制外设

PWM定时器、ΔΣ I/F、三角函数加速器等

● 多协议编码器接口,2ch

● 存储器接口

 8线/4线SPI、SDRAM等

● 通信功能

CAN-FD、IIC、USB2.0(HS)等

● 继承并加强了SH、RX、RZ/T1的外设

支持工业自动化市场需求

● 支持EtherCAT,ESC(EtherCAT Slave Controller)

● 所有内存RAM带ECC(TCM, cache memory缓存, shared memory共享缓存)


电机控制特性

RZ/T2L系统架构

1 800MHz高性能实时CPU,带TCM

● Cortex-R52 @800MHz

● TCM避免了使用Cache时执行时间的波动

● TCM的工作频率为400MHz

● 电机电流环<1µs

2 三角函数加速器(TFU)

● 通过专用硬件降低CPU负载

3 400MHz PWM定时器

● PWM定时器的工作频率分别为400MHz(GPT)和200MHz(MTU3)

● 足够的通道数来支持双轴

4 ΔΣ 接口

● 2个单元,可支持双轴

● 灵活的抽取速率,避免采样时序抖动

5 多协议编码器接口

2路多协议编码器接口

● 支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa FA-CODER

6 用于电机控制外设的低延迟总线(LLPP)

● 通过LLPP总线连接电机相关外设,实现访问外设的低延迟


多协议编码器接口

RZ/T2L集成了主要的增量式和绝对值编码器接口

● 不再需要如传统系统中使用专用的ASIC或FPGA。(SCI支持的FA-CODER)


开发环境

支持客户产品开发的开发环境/解决方案

软件开发环境和解决方案概述


瑞萨电子适用于RZ/T2L的入门套件

瑞萨电子入门套件,适用于RZ/T2L

● RSK拥有Segger Corp.的板载调试器,无需使用外部调试探针即可开发和调试软件

● 瑞萨电子提供的软件开发环境e2 studio和各种示例程序可从瑞萨电子网站下载

● RSK具有两个EtherCAT端口和一个千兆以太网端口以及各种接口,如USB、RS-485、CAN

● RSK搭载八线/四线flash,支持从任何flash设备启动。并支持USB启动和串行启动

● 可通过PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口轻松扩展

* USB Device connector, quad Flash mounted on the back.


RZ/T2L软件解决方案

● 提供可以生成FreeRTOS代码和硬件驱动程序的FSP

● 提供工业以太网协议栈、编码器接口协议和安全解决方案


RA MCU 生态工作室于 2021 年 8 月正式成立,位于深圳市南山区西丽 TCL 科学园 E2-5C。工作室专注于打造有料、有趣的 RA MCU 社区。

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