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产品详解 | 瑞萨电子RZ/T2L MPU
RZ/T2L简介
RZ/T2L是一款高性能MPU,可通过EtherCAT实现高速、高精度的实时控制。
RZ/T2L搭载最大频率为800MHz的Arm® Cortex®-R52内核以及与CPU紧密耦合的大容量内存(576KB),可以降低使用高速缓存存储器时出现的执行时间波动,并提供确定性与高速响应处理。
RZ/T2L在CPU内核、外设功能和LLPP(低延时外设端口)总线等方面具备与RZ/T2M无缝连接的硬件架构,可用于AC servo等更高性能的控制系统。此外,RZ/T2L提供了与瑞萨MPU和MCU可兼容、可扩展的软件平台。它使客户可以利用自己的软件资产进行新机型的开发。
RZ/T2L产品规格
Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.
特性
● PWM定时器:MTU3,GPT
● ⊿Σ 接口
● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH
● 三角函数加速器
● 在Cortex-R52上隔离的安全应用
● 由MPU保护的外设
● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, FA-CODER, HIPERFACE DSL®
● EtherCAT
● SRAM(16/8bit),SDRAM:BSC
● 串行主机接口
● 安全启动,加密加速器
● 真随机数生成器
● Unique ID等
RZ/T2L产品规格
Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.
特性
● PWM计时器:MTU3,GPT
● ⊿Σ接口
● 12bit ADC 4ch w/ 3xSH & 4ch w/ 3xSH
● 三角函数加速器
● 在Cortex-R52上隔离的安全应用
● 由MPU保护的外设
● A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2,FA-CODER, HIPERFACE DSL®
● SRAM (16/8bit),SDRAM:BSC
● 串行主机接口
● 安全启动,加密加速器
● 真随机数生成器
● Unique ID等
RZ/T2L产品概述
RZ/T2L概述
● Cortex-R52处理器,带FPU @Max 800MHz ● 紧密耦合内存(TCM)512K+64KB RAM(避免cache导致的执行不稳定) ● System RAM:1.0MB ● 电机控制外设 PWM定时器、ΔΣ I/F、三角函数加速器等 ● 多协议编码器接口,2ch ● 存储器接口 8线/4线SPI、SDRAM等 ● 通信功能 CAN-FD、IIC、USB2.0(HS)等 ● 继承并加强了SH、RX、RZ/T1的外设 ● 支持EtherCAT,ESC(EtherCAT Slave Controller) ● 所有内存RAM带ECC(TCM, cache memory缓存, shared memory共享缓存)
电机控制特性
RZ/T2L系统架构
1 800MHz高性能实时CPU,带TCM
● Cortex-R52 @800MHz ● TCM避免了使用Cache时执行时间的波动 ● TCM的工作频率为400MHz ● 电机电流环<1µs 2 三角函数加速器(TFU) ● 通过专用硬件降低CPU负载 3 400MHz PWM定时器 ● PWM定时器的工作频率分别为400MHz(GPT)和200MHz(MTU3) ● 足够的通道数来支持双轴 4 ΔΣ 接口 ● 2个单元,可支持双轴 ● 灵活的抽取速率,避免采样时序抖动 5 多协议编码器接口 2路多协议编码器接口 ● 支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa FA-CODER 6 用于电机控制外设的低延迟总线(LLPP)
● 通过LLPP总线连接电机相关外设,实现访问外设的低延迟
多协议编码器接口
RZ/T2L集成了主要的增量式和绝对值编码器接口
● 不再需要如传统系统中使用专用的ASIC或FPGA。(SCI支持的FA-CODER)
开发环境
支持客户产品开发的开发环境/解决方案
软件开发环境和解决方案概述
瑞萨电子适用于RZ/T2L的入门套件
瑞萨电子入门套件,适用于RZ/T2L
● RSK拥有Segger Corp.的板载调试器,无需使用外部调试探针即可开发和调试软件 ● 瑞萨电子提供的软件开发环境e2 studio和各种示例程序可从瑞萨电子网站下载 ● RSK具有两个EtherCAT端口和一个千兆以太网端口以及各种接口,如USB、RS-485、CAN ● RSK搭载八线/四线flash,支持从任何flash设备启动。并支持USB启动和串行启动
● 可通过PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口轻松扩展
* USB Device connector, quad Flash mounted on the back.
RZ/T2L软件解决方案
● 提供可以生成FreeRTOS代码和硬件驱动程序的FSP
● 提供工业以太网协议栈、编码器接口协议和安全解决方案
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